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关键词=(Chained beam-con-straint-model)
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【中文期刊】 童子龙 孙丽萍 等 《现代仪器与医疗》 2023年29卷4期 46-52页
【摘要】 本文基于内镜机器人的执行端——柔性机械臂,对其应用较为广泛的运动学分析模型进行综述.目前的内镜机器人想要精确控制柔性机械臂需要在设计之初对柔性机械臂进行运动学分析,得到执行机构自由端的坐标矩阵或基于控制原点的运动方程.对于不同设计的机械臂机...
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