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【中文期刊】 《仿生工程学报（英文版）》 2011年08卷4期 429-439页 SCIMEDLINEISTICCSCD

【摘要】 A flexible-rigid hopping mechanism which is inspired by the locust jumping was proposed,and its kinematic

【关键词】 hopping robot； flexible-rigid mechanism； bionic mechanism；

【中文期刊】 李茹 陈方  等 《上海交通大学学报（英文版）》 2024年29卷1期 60-72页

【摘要】 Robot-assisted laparoscopic radical prostatectomy(RARP)is widely used to treat prostate cancer.The rigid instruments

【关键词】 soft robot； kinematics model； robot-assisted surgery；

【中文期刊】 王爽 任晗  等 《科学技术与工程》 2023年23卷19期 8249-8255页

【摘要】 经自然腔道手术机器人要求具有良好的灵巧性,但灵巧性的提高会产生运动学模型复杂且难以建模的问题.针对绳驱动的多段柔性连续体机械臂进行了运动学分析和实验研究.首先,以双段柔性连续体机械臂为原型,基于分段常曲率和神经网络的方法,建立了任务空间和

【关键词】 手术机器人； 连续体机械臂； 运动学；

【中文期刊】 《仿生工程学报（英文版）》 2004年1卷4期 231-240页 SCIMEDLINEISTICCSCD

【摘要】 This paper considers the geometric design of crab-like walkers and climbers, without decoupling leg design from overall

【关键词】 walking machine； robot； kinematics；

【中文期刊】 马光伟 郭帅  等 《中国康复医学杂志》 2014年29卷2期 145-149页 ISTICPKUCSCDCA

【摘要】 目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化.方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学

【关键词】 脑卒中； 康复训练； 康复机器人；

【中文期刊】 王露露 胡鑫  等 《北京生物医学工程》 2017年36卷2期 177-185页 ISTIC

【摘要】 目的 针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性.方法 首先,根据模块化设计原理,进行总体结构设计;然后,利用SOILDWORKS

【关键词】 上肢康复机器人； 运动学； 仿真；

【中文期刊】 哈乐 王东辉  《医疗卫生装备》 2014年35卷11期 19-21,74页 ISTICCA

【摘要】 目的:为了更好地研究外科微创手术机器人的工作性能,提出一种基于D-H参数方法的机器人运动仿真研究方法.方法:通过分析机器人各关节的几何关系,建立其D-H参数模型,分别对机器人系统进行正运动学和逆运动学分析,利用Matlab软件中的

【关键词】 手术机器人； D-H方法； 运动仿真；

【中文期刊】 陈颖峰 王玉红  等 《组合机床与自动化加工技术》 2017年3期 68-73页

【摘要】 针对6自由度喷涂机器人的运动控制问题,进行了相关高精度控制算法的研究.首先,建立了基于D-H法的连杆坐标系,其次从正、逆运动学建模两个方面对喷涂机器人进行了运动控制描述.分别通过Manocha消元法和拟牛顿迭代法对喷涂机器人逆运动学在示教

【关键词】 6自由度； 喷涂机器人； 斜交腕；

【中文期刊】 张永德 梁艺  等 《北京航空航天大学学报》 2016年42卷4期 662-668页

【摘要】 基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人.对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究.采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运动学正

【关键词】 前列腺癌； 粒子植入机器人； 并联机构；

【中文期刊】 沈桐 宋成利  等 《机械科学与技术》 2016年35卷1期 56-62页

【摘要】 提出一种专为腹腔镜手术设计的新型混联手术机器人.该机器人由两个解耦并联机构混联而成,机器人可为手术器械提供多自由度操作空间.先用叠加法对混联机器人进行整体运动学建模,提出了基于腹腔镜手术特征的机器人术中运动规划并简化了机构输入量,利用手术

【关键词】 手术机器人； 运动规划； 工作空间优化；