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【中文期刊】 Taishan Lou Yu Wang  等 《仿生工程学报（英文版）》 2024年21卷6期 2985-3003页 SCIMEDLINEISTICCSCD

【摘要】 Aiming to address the issues of poor optimization-seeking ability and easily falling into local optimization of the Snow...

【关键词】 Trajectory planning； Snow ablation optimizer； Hybrid strategy；

【中文期刊】 Jian Li Xianlin Shi  等 《仿生工程学报（英文版）》 2024年21卷4期 1747-1760页 SCIMEDLINEISTICCSCD

【摘要】 In order to reduce the labor intensity of high-altitude workers and realize the cleaning and maintenance of high-rise bu...

【关键词】 Bionic robot； Wall-climbing robot； PSO；

【中文期刊】 Yapeng Shi Bin Yu  等 《仿生工程学报（英文版）》 2023年20卷5期 2108-2122页 SCIMEDLINEISTICCSCD

【摘要】 This paper proposes a unified trajectory optimization approach that simultaneously optimizes the trajectory of the cente...

【关键词】 Legged locomotion； Motion planning； Trajectory optimization；

【中文期刊】 蔡安东 王晓霞  等 《口腔医学研究》 2024年40卷10期 873-877页 MEDLINEISTICPKUCSCDCA

【摘要】 目的:基于下颌运动轨迹构建数字化正颌外科规划软件中的下颌交互模块并进行临床验证.方法:基于CCMF Plan正颌规划软件,使用空间矩阵算法解算下颌运动轨迹数据,实现下颌运动的还原,根据距离重要性采样算法拟合患者个性化的下颌旋转轴并验证模拟下...

【关键词】 正颌外科； 虚拟手术规划； 骨性Ⅲ类；

【中文期刊】 雷上钧 张秋菊  《中国医学物理学杂志》 2024年41卷5期 600-609页 ISTICCSCD

【摘要】 在当前手术照明系统中,手动调节光照位置以消除遮挡物阴影的操作会导致外科医生的注意力分散,且存在污染手术区域无菌环境的可能性,为解决这一问题,提出了一种智能双臂无影灯系统解决方案.采用串联型五自由度双机械臂构建照明系统并建立了D-H数学模型,...

【关键词】 手术无影灯； 智能无影灯系统； 双臂机器人；

【中文期刊】 张邦成 兰旭腾  等 《机器人外科学杂志（中英文）》 2024年5卷2期 115-120页

【摘要】 本研究设计一款六自由度上肢康复机器人,机器人采用绳索驱动、串并联相结合的关节结构形式,能够牵引偏瘫患者的上肢实现多个关节且活动范围较大的康复运动训练.针对上肢康复机器人机构适用性问题,基于运动学理论和D-H坐标系法建立上肢康复机器人本体D-...

【关键词】 上肢康复机器人； 运动学分析； 轨迹规划；

【中文期刊】 陈峰 刘明  等 《暨南大学学报（自然科学与医学版）》 2010年31卷1期 35-38页 ISTICPKUCA

【摘要】 针对深海底自行走履带作业机器车,给出了一种新的基于模糊规则的不等分状态时间轨线规划方案.为适应深海底环境的不确定性,采用基于模糊规则的不等分状态时间轨线规划改进等分贝塞尔曲线运动规划,控制机器车按照既定路线行走.在不平整地面的试验结果验证了...

【关键词】 模糊规则； 深海底作业机器车； 不等分状态时间轨线规划；

【中文期刊】 陈卓 苏卫华  等 《医疗卫生装备》 2018年39卷1期 5-10页 ISTICCA

【摘要】 目的:针对串联机器人在危险生化品处理方面的应用,选取一种安全系数高、灵活轻量的机械臂并对其进行运动学建模和轨迹规划.方法:先对机械臂进行运动学建模,之后推导并验证正运动学和逆运动学公式,然后利用微分变换法求取机械臂的雅可比矩阵,最后对机械臂...

【关键词】 串联机器人； 运动学分析； 雅可比矩阵；

【中文期刊】 高涵 高柏军  《现代仪器与医疗》 2015年5期 14-17页

【摘要】 本文介绍了几种路径规划方法的优缺点以及改进方法。针对人工势场法的不足提出改进算法，并对该方法进行仿真分析。展示利用模糊神经网络法避障实例，应用结果表明该方法可以有效地避开障碍物到达目标位置。

【关键词】 路径规划； 人工势场； 启发式算法；

【中文期刊】 成贤锴 顾国刚  等 《组合机床与自动化加工技术》 2014年11期 122-124页

【摘要】 工业机器人的控制系统是封闭且独立的，通过示教方式来在线编程是很难完成复杂的曲线运动，效率较低。为此在工件面型图像中对待加工轨迹进行规划，根据三次B样条曲线插值算法对规划好的加工路径轨迹进行数据处理，通过离线编程把加工轨迹数据点格式转换成机器...

【关键词】 工业机器人； 轨迹规划； 离线编程；