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【学位论文】 作者：文超 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械工程（硕士） 2023年
【摘要】 经皮穿刺是一种常见的微创手术，相对于使用钢针而言，使用柔性针能够穿刺到钢针无法穿刺到的位置，同时绕开人体的重要组织（如血管及神经等），从而提高手术安全性与精准度，并降低并发症的风险。因此可控的柔性针引起了学者们的广泛关注。在柔性针的穿刺过程...
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【学位论文】 作者：邵国庆 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械工程（硕士） 2022年
【摘要】 靶向穿刺手术具有创口小、恢复快的优点，备受患者青睐。在前列腺近距离放射治疗中，放射性粒子植入以及病灶点活检需要用到柔性针穿刺。柔性针与钢针相比，具有更高的灵活性。在穿刺过程中手动插入柔性针难以精确控制柔性针的有效偏转，机器人辅助穿刺主要采用...
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【学位论文】 作者：房玉康 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械工程（硕士） 2021年
【摘要】 微创靶向穿刺手术因创伤面积小，术后康复快等特点受到病人的青睐。柔性针与传统钢针相比，可以实现多弯曲路径穿刺以避开血管及重要组织，因而成为国内外学者研究的热点。“套管柔性针”是一种在保留柔性针优势的基础上，可以实现更灵活穿刺的针，对套管柔性针...
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【学位论文】 作者：张瑞康 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2021年
【摘要】 穿刺介入手术是临床医学的重要技术和发展方向。相对于传统刚性穿刺针，由柔性套管和斜尖柔性针组成的套管柔性针具有避让重要器官组织、纠正穿刺偏差的能力，能实现精确的靶向穿刺。由于套管柔性针具有灵活的弯曲特性，为了实现自动控制套管柔性针进行靶向穿刺...
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【学位论文】 作者：王瑞雪 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2017年
【摘要】 柔性针穿刺手术是微创介入手术的一种，是采用针尖具有一定斜角的柔性针进行穿刺，但由于针轴与组织间存在扭转摩擦，斜尖转角难以精确控制，严重制约了柔性针的应用。因此提出套管柔性针，套管柔性针是将柔性针芯与套管分离，套管将针芯与组织隔开，消除针芯与...
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【学位论文】 作者：武文强 导师：赵燕江 哈尔滨理工大学 机械工程 机械电子工程（硕士） 2017年
【摘要】 目前，靶向穿刺手术中，由于斜尖柔性针不对称的针尖与组织间相互作用，可使柔性针在穿刺过程中发生弯曲，从而避开一些骨骼和敏感器官等障碍，到达传统刚性手术针无法到达的目标靶点，因而受到医生的关注，也成为国内外学者研究的热点。现阶段研究的柔性针存在...
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